Η Βοϊδοκοιλιά είναι σίγουρα η πιο δημοφιλής παραλία της Μεσσηνίας.Αποτελείται από έναν σχεδόν ολοστρόγγυλο κόλπο από ψιλή αμμουδιά, που εγκλωβίζει μέσα του πεντακάθαρα γαλαζοπράσινα νερά. Για να πάτε στην παραλία μέσω Πετροχωρίου, θα χρειαστεί να διανύσετε κάποια μέτρα χωματόδρωμου, μέχρι να φτάσετε στην παραλια.